Года два назад я писал про физический движок Chipmunk, который является наследником физического движка Box2D. Движок написан на C++ Erin Catto, использовался MS Visual C++ под Windows. Собирается (и, вероятно, работает) и под Linux, и под Mac OS X. Лицензия MIT.
Недавно вышла версия 2.1.2 движка.
Box2D v2.0.2 Руководство – перевод на русский язык оригинальной документации.